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Proyecto FUSION

Fusi贸n sensorial de imagen, l铆dar y datos de navegaci贸n para caracterizaci贸n de entornos desconocidos y din谩micos (Fusi贸n Sensorial)


Proyecto FUSION

CLIENTES

PRESUPUESTO

882.000 鈧 (financiaci贸n 50%)

PROGRAMA

Proyectos de investigaci贸n, desarrollo e innovaci贸n

PERIODO

Enero 2010 / Diciembre 2012

DESCRIPCI脫N

El objetivo del proyecto consiste en desarrollar t茅cnicas de percepci贸n visual para ser aplicadas a robots aut贸nomos que desempe帽an misiones a茅reas, terrestres o acu谩ticas en entornos desconocidos. El objetivo que se persigue es doble, tener un sistema 贸ptico que permita evitar el riesgo de colisi贸n del robot cuando se mueve por estos entornos desconocidos y crear al mismo tiempo un mapa 3D de ese entorno. Para ello, los sistemas de visi贸n representan una soluci贸n atractiva por su bajo peso y coste.

As铆, en este proyecto de investigaci贸n se aborda el problema de la reconstrucci贸n tridimensional densa a partir de secuencias de im谩genes con visi贸n monocular. Esta reconstrucci贸n 3D tiene algunas limitaciones que se han solucionado fusionando esta informaci贸n con la que proporciona sistema 贸ptico activo (l铆dar 2D) y otros sensores de localizaci贸n (GPS) y unidad inercial.

Mediante el desarrollo de ciertos algoritmos de procesamiento de im谩genes y t茅cnicas de fusi贸n de datos se puede:

鈥⒙犅 聽Caracterizar el movimiento propio del robot (3 componentes de la velocidad angular y 3 componentes de velocidad lineal).
鈥⒙犅 聽Segmentar elementos de la escena que tienen movimiento independiente (p. e. otros robots) y caracterizar tambi茅n su movimiento.
鈥⒙犅 聽Evaluar el riesgo de colisi贸n聽 mientras el veh铆culo se desplaza.
鈥⒙犅 聽Por acumulaci贸n de diferentes resultados en funci贸n del tiempo, creaci贸n de mapas del territorio en una representaci贸n de mapas de rejilla con una representaci贸n probabil铆stica de la ocupaci贸n.

ACTIVIDAD DESARROLLADA POR AINTECH

鈥⒙犅犅 Desarrollo de algoritmos de odometr铆a visual
鈥⒙犅犅 Calibraci贸n intr铆nseca y extr铆nseca de sensores
鈥⒙犅犅 Sincronizaci贸n de sensores
鈥⒙犅犅 Desarrollo de mapas probabil铆sticos de ocupaci贸n (octrees)
鈥⒙犅犅 An谩lisis y caracterizaci贸n de movimientos independientes al robot

IM脕GENES

Imagen 1. Sensores y sistemas de coordenadas asociados

Imagen 2. a) Escenario y mapas de ocupaci贸n a resoluciones de b) 0.1m,聽 b) 0.2 m y c) 0.4m construidos con los datos del l铆dar y el flujo 贸ptico disperso. El mapa de ocupaci贸n se presenta en una perspectiva diferente para demostrar que, a pesar de trabajar con proyecciones 2D del espacio 3D en la c谩mara, es posible revertir esta proyecci贸n con la informaci贸n de movimiento (v茅anse los 谩rboles).

Imagen 3. Detecci贸n y caracterizaci贸n de movimientos independientes mediante filtrado de vectores de Flujo 脫ptico






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